中國科學院軟件研究所可信智能系統(tǒng)團隊在開源自動駕駛（Self-driving System）平臺建設(shè)方面取得了進展，構(gòu)建了開放易用且自主可控的自動駕駛算法開發(fā)、測試、仿真與驗證平臺ISS（https://tis.ios.ac.cn/iss/）。

ISS平臺基于模塊化的框架，以依賴庫較少的方式，實現(xiàn)了涵蓋自動駕駛?cè)鞒蹋òǜ兄?、建圖、定位、預測、規(guī)劃與控制等）的幾十種基準算法（圖1）。ISS平臺使用簡單、易于擴展，可為科研人員開展自動駕駛相關(guān)研究提供支撐。

ISS平臺體實現(xiàn)了以下六大模塊功能。傳感器模塊：基于CARLA仿真器支持了常用的傳感器；感知模塊：基于深度學習方法實現(xiàn)了2D檢測、2D語義分割、Bev地圖生成、3D目標檢測等感知任務(wù)；預測模塊：實現(xiàn)了勻速運動預測和基于Motion Transformer的預測；定位模塊：實現(xiàn)了基于激光雷達、慣性測量單位、全球定位系統(tǒng)等的單傳感器定位和基于卡爾曼濾波器等過濾器的多傳感器融合定位；規(guī)劃模塊：實現(xiàn)了基于Lanelet2的FloodFill路線規(guī)劃算法、基于規(guī)則的行為規(guī)劃算法、基于Lattice Planner和EM Planner的運動規(guī)劃算法；控制模塊：實現(xiàn)了經(jīng)典的PID和MPC控制算法。

目前，國防科技大學、西南大學、奧地利數(shù)字安全實驗室、德國薩爾大學等的科研團隊利用ISS平臺開展研究。軟件所可信智能系統(tǒng)團隊后續(xù)將對ISS平臺各個模塊的功能繼續(xù)進行擴展完善，如加入自動駕駛可解釋性分析、安全性驗證、物理小車及聯(lián)合仿真等功能。ISS平臺有望成為領(lǐng)域內(nèi)頗有影響力的開源基礎(chǔ)支撐平臺，為國內(nèi)外自動駕駛與可信人工智能等方向的研究團隊提供支持。?

研究工作得到中國科學院穩(wěn)定支持基礎(chǔ)研究領(lǐng)域青年團隊計劃“開放環(huán)境下的可信智能算法”項目的支持。

圖1.?ISS平臺架構(gòu)

圖2.?ISS平臺在CARLA仿真平臺的2D、3D感知效果